Το APACHE 4 είναι ένα πολυλειτουργικό, μη επανδρωμένο σκάφος επιφανείας (USV), ειδικά σχεδιασμένο για να ενσωματώνει το ηχοβολιστικό πολλαπλής δέσμης CHCNAV HQ-400 (MBES), καθώς και ποικίλα μοντέλα ακουστικών μετρητών ροής Doppler (ADCP). Προσφέρει μια ολοκληρωμένη, αυτόνομη λύση για υδρογραφικές αποτυπώσεις, συνδυάζοντας μικρό βύθισμα, κορυφαία ακρίβεια πλοήγησης και εξαιρετικά σταθερή διατήρηση θέσης (hovering) για τη μέτρηση της παροχής και της ταχύτητας ροής των υδάτων.

Το APACHE 4 είναι ένα πολυλειτουργικό, μη επανδρωμένο σκάφος επιφανείας (USV), ειδικά σχεδιασμένο για να ενσωματώνει το ηχοβολιστικό πολλαπλής δέσμης CHCNAV HQ-400 (MBES), καθώς και ποικίλα μοντέλα ακουστικών μετρητών ροής Doppler (ADCP). Προσφέρει μια ολοκληρωμένη, αυτόνομη λύση για υδρογραφικές αποτυπώσεις, συνδυάζοντας μικρό βύθισμα, κορυφαία ακρίβεια πλοήγησης και εξαιρετικά σταθερή διατήρηση θέσης (hovering) για τη μέτρηση της παροχής και της ταχύτητας ροής των υδάτων.
Το σκάφος είναι βελτιστοποιημένο για μετρήσεις ροής σε εγκάρσιες διατομές, καθώς ενσωματώνει τεχνολογία προσαρμοστικής πλοήγησης σε κινούμενα ύδατα και αυτοματοποιημένο hovering. Επιπλέον, η μονάδα GNSS+IMU εξασφαλίζει αξιόπιστο εντοπισμό θέσης και κατεύθυνσης (heading) ακόμα και σε περιβάλλοντα με φυσικά εμπόδια, αναβαθμίζοντας την ακρίβεια των μετρήσεων. Το APACHE 4 αποτελεί την ιδανική επιλογή για τη συλλογή δεδομένων ροής σε συνθήκες όπου η χρήση επανδρωμένων σκαφών είναι αδύνατη ή επικίνδυνη, όπως σε υποδομές φραγμάτων και ζώνες ελέγχου πλημμυρών.
Το APACHE 4 είναι ειδικά σχεδιασμένο για μετρήσεις ροής και παροχής υδάτων σε εγκάρσιες διατομές. Η ενσωματωμένη τεχνολογία προσαρμοστικής πλοήγησης διασφαλίζει ότι το σκάφος διατηρεί την πορεία του σε ευθεία γραμμή, ανταπεξερχόμενο με ασφάλεια σε μεταβαλλόμενες ροές και αναταράξεις. Παράλληλα, η τεχνολογία αυτόματης σταθεροποίησης θέσης (hovering) του επιτρέπει να παραμένει ακίνητο στα σημεία έναρξης και λήξης της παρατήρησης με ADCP, αυξάνοντας σημαντικά την ακρίβεια των δεδομένων.
Διαθέτει προηγμένο σύστημα αυτόματου ελέγχου και σχεδιασμό τριπλής γάστρας (τριμαράν) από ανθρακονήματα υψηλής αντοχής. Για την προστασία από εμπλοκές με υδρόβια βλάστηση, διαθέτει προστατευτικό πλέγμα από κράμα τιτανίου και υβριδικό σχεδιασμό ροής νερού, με το σύστημα να ειδοποιεί τον χειριστή σε περίπτωση απόφραξης.
Η κεντρική υποδοχή (access shaft) επιτρέπει τη modular τοποθέτηση πρόσθετων οργάνων. Είναι πλήρως βελτιστοποιημένο για την ενσωμάτωση του ηχοβολιστικού πολλαπλής δέσμης CHCNAV HQ-400 (MBES), καθώς και άλλων προαιρετικών αισθητήρων, όπως σόναρ πλευρικής σάρωσης (side scan sonar) και οργάνων ποιότητας νερού.
Με ικανότητα μέγιστου ωφέλιμου φορτίου έως 50 κιλά, το σύστημα είναι εξαιρετικά ευέλικτο. Καλύπτει εφαρμογές από κλασικές υδρογραφικές αποτυπώσεις έως τη διαχείριση καταστροφών, τον έλεγχο λιμενικών υποδομών και την παρακολούθηση πλημμυρών, ειδικά σε περιοχές όπου η πρόσβαση με επανδρωμένα σκάφη είναι αδύνατη.
Υποστηρίζει κορυφαία μοντέλα ADCP της αγοράς (RiverStar, M9, RTDP 1200, RiverPro και RiverRay). Προσφέρει πλήρως ενσωματωμένη υποστήριξη για τον εντοπισμό θέσης, την τροφοδοσία ισχύος, τη στεγανοποίηση και τη μεταφορά δεδομένων μέσω δικτύου 4G.
Στη λειτουργία μονής δέσμης, χρησιμοποιεί το βυθόμετρο D270. Προσφέρει εύρος μέτρησης βάθους από 0.1 m έως 200 m , ανάλυση 0.01 m (10 χιλιοστά) και μέγιστο ρυθμό δειγματοληψίας 30 Hz. Ενσωματώνει επίσης αισθητήρα θερμοκρασίας νερού για τη διόρθωση της ταχύτητας του ήχου σε πραγματικό χρόνο.
Το έξυπνο τηλεχειριστήριο βασίζεται σε περιβάλλον Android και, σε συνδυασμό με την εφαρμογή CHCNAV EasySail, εξασφαλίζει αξιόπιστη σύνδεση μέσω δικτύων 4G και συχνότητας 2.4 GHz. Το CHCNAV EasySail, παρέχει στον χειριστή real-time πρόσβαση σε δεδομένα, ζωντανή εικόνα βίντεο, σχεδιασμό τροχιάς και πλήρη διαχείριση της αποστολής.

Φυσικά Χαρακτηριστικά
| Χαρακτηριστικό | Προδιαγραφή |
|---|---|
| Διαστάσεις Γάστρας (Μ x Π x Υ) | 1200 mm x 750 mm x 400 mm |
| Υλικό | Ανθρακονήματα υψηλής αντοχής και υψηλού μέτρου ελαστικότητας |
| Μέθοδος Κατασκευής | Μονοκόμματη χύτευση HPT (HPT one-piece molding) |
| Βάρος (χωρίς όργανα και μπαταρία) | 13 kg |
| Μέγιστο Ωφέλιμο Φορτίο | 50 kg |
| Αντοχή σε Κύμα & Άνεμο | 3ο επίπεδο ανέμου και 2ο επίπεδο κυματισμού |
| Σχεδιασμός Γάστρας | Σκάφος τριπλής γάστρας (Τριμαράν) |
| GNSS | Εσωτερική διπλή κεραία GNSS |
| Στεγανότητα | IP67 |
| Βύθισμα | 8.6 cm (χωρίς φορτίο) |
| Ενδεικτική Λυχνία | Δίχρωμη (σήμα θέσης και διαφορικό σήμα) |
| Κάμερα | Πανκατευυντικό βίντεο 360° |
| Διάμετρος Υποδοχής ADCP | 240 mm |
| Συμβατότητα ADCP | Συμβατό με CHCNAV RiverStar, M9, RiverPro, RioGrande και άλλα ADCP |
| Διαθέσιμα Όργανα / Εξοπλισμός | ADCP, HQ-400 Multibeam, ενσωματωμένο συμπαγές ηχοβολιστικό (SBES), σόναρ πλευρικής σάρωσης, αισθητήρες ποιότητας νερού |
| Αντι-Εμπλοκής Σχεδιασμός | Πλέγμα από κράμα τιτανίου με υβριδική τεχνολογία μετατροπής πίεσης νερού για αποφυγή εμπλοκής σε υδρόβια βλάστηση |
Προώθηση
| Χαρακτηριστικό | Προδιαγραφή |
|---|---|
| Τύπος Προπέλας | Brushless DC (Ηλεκτροκινητήρας συνεχούς ρεύματος χωρίς ψήκτρες) |
| Έλεγχος Κατεύθυνσης | Αλλαγή πορείας χωρίς τιμόνι (μέσω διαφορικής ώθησης κινητήρων) |
| Ονομαστική Ισχύς Κινητήρα | 800 W |
| Μέγιστη Ταχύτητα Κινητήρα | 7200 ± 5% RPM |
| Εγκατάσταση Κινητήρα | Αποσπώμενος / Κουμπωτός (Pluggable) |
| Χωρητικότητα Μπαταρίας Li-ion | 32.4 V, 23.1 Ah |
| Αυτονομία Μπαταρίας | 9.8 h @ 1.5 m/s (με 1 σετ μπαταριών, επεκτάσιμη) |
| Τροφοδοσία Ισχύος | Υποστήριξη μονής/διπλής ισορροπημένης μπαταρίας |
| Αντικατάσταση Μπαταρίας | Υποστήριξη θερμής αντικατάστασης (Hot swap) |
| Χρόνος Φόρτισης | 3 h |
| Μέγιστη Ταχύτητα | 6.5 m/s |
Τηλεχειριστήριο
| Χαρακτηριστικό | Προδιαγραφή |
|---|---|
| Λειτουργικό Σύστημα | Android |
| Διαστάσεις (Μ x Π x Υ) | 346 mm x 196.5 mm x 89.4 mm |
| Οθόνη | 10 ιντσών |
| Ανάλυση | 1920 x 1200 |
| Εσωτερική Μνήμη | RAM: 4 GB, Αποθηκευτικός χώρος: 64 GB |
| Αυτονομία Μπαταρίας | 5 h |
| Συχνότητα Επικοινωνίας | 2.4 GHz |
| Περιφερειακές Διασυνδέσεις | USB, Nano SIM, κάρτα TF (έως 128 GB), Type-C |
Μεταφορά Δεδομένων
| Χαρακτηριστικό | Προδιαγραφή |
|---|---|
| Επικοινωνία Δεδομένων | Τυπικό 4G και Τηλεχειριστήριο |
| Εμβέλεια Τηλεχειρισμού | 1 km (με Τηλεχειριστήριο) / Απεριόριστη (μέσω 4G) |
| Υποδοχή Κάρτας SIM | Nano SIM |
| Προστατευμένες / Εφεδρικές Θύρες | 2x θύρες RJ45, 2x σειριακές θύρες RS232 |
| Λειτουργία Πλοήγησης | Χειροκίνητη ή Αυτόματος Πιλότος |
| Αποθήκευση Δεδομένων | Τοπική (πολλαπλών καναλιών) & Απομακρυσμένη |
Λογισμικό (EasySail)
● Σχεδιασμός διαδρομής και αυτόνομη πλοήγηση .
● Στατιστικά συνολικής απόστασης διανύσματος, υπενθύμιση υπολειπόμενης απόστασης, προβολή βίντεο πολλαπλών γωνιών και online εμφάνιση χάρτη.
● Έλεγχος παραμέτρων γάστρας, φυσικά & εικονικά χειριστήρια (joysticks), αυτοέλεγχος συστήματος κατά την ενεργοποίηση.
● Επικάλυψη κυματομορφής (waveform overlay) και διόρθωση προσανατολισμού/στάσης σκάφους (attitude correction).
● Μετατροπή συντεταγμένων, απεικόνιση σε πραγματικό χρόνο της τροχιάς, του βάθους νερού, της κυματομορφής και των παραμέτρων της γάστρας.
● Online ενημερώσεις λογισμικού/υλικολογισμικού (software/firmware).
● Εξαγωγή δεδομένων μέσω USB/Type-C.
● Λειτουργία μονής δέσμης (Single beam): Συλλογή και μετα-επεξεργασία δεδομένων (post-processing).
● Υδρολογική λειτουργία (Hydrological mode): Εξαγωγή αποτελεσμάτων δοκιμής ροής.
● Λειτουργία πολλαπλής δέσμης (Multibeam): Ρύθμιση παραμέτρων σε πραγματικό χρόνο .
Τοποθέτηση και πλοήγηση
| Χαρακτηριστικό | Προδιαγραφή |
|---|---|
| Σύστημα GNSS + IMU | Ενσωματωμένο σύστημα για ακριβή τοποθέτηση και πορεία |
| Δορυφορικό Σύστημα (GNSS) | BDS: B1I, B2I, B3I GPS: L1C/A, L2P(Y), L2C, L5 Galileo: E1, E5a, E5b GLONASS: L1, L2 QZSS: L1, L2, L5 |
| Απόλυτος Εντοπισμός Σημείου (RMS) | Οριζόντια: 1.5 m Κατακόρυφη: 2.5 m |
| Ακρίβεια Εντοπισμού DGNSS | Οριζόντια: 0.4 m + 1 ppm Κατακόρυφη: 0.8 m + 1 ppm |
| Ακρίβεια Εντοπισμού RTK | Οριζόντια: ±8 mm + 1 ppm Κατακόρυφη: ±15 mm + 1 ppm |
| Πρωτόκολλα Ραδιοεπικοινωνίας | Satel 3AS, CHC (1), TT450, Transparent |
| Ακρίβεια Πορείας (Heading Accuracy) | 0.1° @ 1 m βάση (baseline) |
| Σταθερότητα Αδρανειακής Πλοήγησης | 6° / h (εξασθένηση ακρίβειας 1 m μετά από 20 s) |
| Ρυθμός Ανανέωσης IMU | 200 Hz |
Ηχοβολιστικό / Βυθόμετρο (SBES)
| Χαρακτηριστικό | Προδιαγραφή |
|---|---|
| Τύπος Δεδομένων | CHCGD (1), NMEA SDDPT/SDDBT, αρχική κυματομορφή (original waveform) |
| Εύρος Μέτρησης Βάθους | 0.1 m έως 200 m |
| Ακρίβεια Μέτρησης Βάθους | ±0.01 m + 0.1% x D (όπου D είναι το βάθος του νερού) |
| Ανάλυση | 0.01 m |
| Μέγιστος Ρυθμός Δειγματοληψίας | 30 Hz |
| Συχνότητα | 200 kHz |
| Γωνία Δέσμης | 6.2° ± 1° |
| Εύρος Ρύθμισης Ταχύτητας Ήχου | 1400–1700 m/s |
| Ενσωματωμένος Αισθητήρας Θερμοκρασίας Νερού | -55°C έως +100°C, διόρθωση της ταχύτητας του ήχου σε πραγματικό χρόνο |